旋轉接頭常用的有： 滑道杠桿， 鏈接杠桿， 齒輪齒條， 螺絲螺母型， 春天， 重力。 （2） 被耦合到的手和臂部件的腕， 可用于被抓來調整對象的方向， 要擴大機器人的工作范圍內， 變得更加靈巧機械手， 適應性。 目前， 廣泛手腕旋轉運動機構是旋轉液壓缸， 它的結構緊湊， 聰明，但是，旋轉角度小， 并要求密封， 否則就難保證穩(wěn)定的輸出扭矩。 機械手結構優(yōu)化設計 (3) 手臂 是支撐被抓物體手部、 重要組成部分的手腕， 并帶領他們做空間運動， 旋轉接頭它的主要作用是帶動手指去抓取工件， 按照預定的要求被輸送到給定位置， 一般臂需要三個自由度給予符合要求， 這伸縮臂， 關于旋轉， 運動。 (4) 行走機構 有的工業(yè)機械手帶有行走機構， 中國是在模擬階段。 3. 1. 2 驅動機構 驅動機構是工業(yè)機械手的重要組成部分， 根據(jù)動力源的不同大致可分為氣動、 液壓， 機電四人。 速液壓機構， 結構簡單， 低成本， 臂大， 緊湊的??尺寸，旋轉接頭 容易控制。 3. 1. 3 控制機構 在機械手控制上， 點動控制兩個連續(xù)控制， 大多數(shù)用插銷板進行點動控制，也有用 PLC控制 ，主控制是坐標位置。 3. 2 機械手在生產中的作用 旋轉接頭機械手在工業(yè)生產中的應用極為廣泛， 可以歸納為以下幾個方面: (1) 建造旋轉體零件(軸類、 磁盤類型， 環(huán)型） 自動線。 (2) 旋轉接頭在實現(xiàn)單機自動化方面。